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道路交通法第13条、第13条の2

(横断の禁止の場所)
第十三条  歩行者は、車両等の直前又は直後で道路を横断してはならない。ただし、横断歩道によつて道路を横断するとき、又は信号機の表示する信号若しくは警察官等の手信号等に従つて道路を横断するときは、この限りでない。
2  歩行者は、道路標識等によりその横断が禁止されている道路の部分においては、道路を横断してはならない。
(歩行者用道路等の特例)
第十三条の二  歩行者用道路又はその構造上車両等が入ることができないこととなつている道路を通行する歩行者については、第十条から前条までの規定は、適用しない。
出典:e-Govウェブサイト(http://www.e-gov.go.jp)

第1項
歩行者は、車両等の直前又は直後で道路を横断してはならない。

以下の場合は道路を横断できます。
①横断歩道を横断するとき
②信号機の表示する信号に従つて横断するとき
③警察官等の手信号等に従つて横断するとき

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「警察官等」とは
警察官、交通巡視員
・警察官が行う指示が信号機、標識・標示によつて示された交通の規制と違つていても、警察官の指示が優先します。

「車両等」とは
動いているもの、停止しているもの、どちらも含みます。

「直前又は直後」の範囲は
車両等の速度、見通し、その他の状況にもよますが、客観的に見て危険であると認められる範囲のこと。
・他の車両から見た場合、車両の陰からの飛び出しなり危険であるために禁止されています。

第2項
道路標識による横断の禁止、この標識のある付近では横断できません。

歩行者横断禁止の標識

(歩行者用道路等の特例)
・歩行者用道路
・構造上車両等が入ることができない道路
以上の道路では、第10条、第11条、第12条の規定は適用しません。
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歩行者専用道路の標識